ROBOTICA

ALGORITMO DE DENAVIT HARTENBERG

SISTEMAS DE COORDENADAS

Regla 1. El eje  está en la dirección de la articulación.
Regla 2. El eje es perpendicular tanto a como a .

Regla 3. El eje debe seguir la regla de la mano derecha.

Regla 4. El eje  debe intersectar al eje .

CALCULO DE LOS PARAMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

: Es el ángulo en que debe girarse el eje alrededor de para quedar paralelo con .

Ejemplo 1. Llenar la tabla para la siguiente figura:

Utilizando el programa Matlab llenamos los datos:

La simulación: